ФЭНДОМ



Cхемы саморегулирующихся устройств (в дальнейшем для краткости мы будем обозначать этот термин первыми буквами— СУ).
Все системы, саморегулирующиеся по какому-либо параметру, постоянному или переменному, обязаны, как минимум, содержать в своем составе следующие элементы:

1) эффектор(мотор), работа которого подлежит регулированию по данному параметру;
2) задающий элемент, вносящий тем или другим путем в систему требуемое значение регулируемого параметра;
3) рецептор, воспринимающий фактические текущие значения параметра и сигнализирующий о них каким-либо способом в прибор сличения;
4) прибор сличения, воспринимающий расхождение фактического и требуемого значений с его величиной и знаком;
5) устройство, перешифровывающее данные прибора сличения в коррекционные импульсы, подаваемые по обратной связи на регулятор;
6) регулятор, управляющий по данному параметру функционированиемэффектора.

Вся система образует, таким образом, замкнутый контур взаимодействий.

Для значений регулируемого параметра очень удобными представляются краткие термины, применяемые немецкими авторами. Требуемоезначение будет в последующем тексте обозначатьсяSw (от немецкого Sollwert), фактическое значение—Iw (Istwert), расхождениемежду тем и другим, воспринимаемое элементом 4, точнее говоря, избыток или недостатокIw надSw (Iw — Sw) — символомDw.

В примере, приводимомWiener по идее его партнера Rosenbluth, координационное управление жестом взятия видимого предмета со стола рассматривается как непрерывная оценка уменьшения того куска пути, какой еще остается пройти кисти руки до намеченного предмета. При всей правомерности обозначения места предмета какSw, текущего положения кисти— какIw, а планомерно убывающего расстояния между ними— как переменнойDw = (Iw-Sw) Бернштейн поясняет здесь же, что и выше, и в дальнейшем рассматривает координационный процесс в микроинтервалах пути и времени. Поэтому им рассматривается весь непрерывный запланированный путь как переменныйSw, а какIw — фактически текущие координаты органа, совершающего движение. В связи с этимDw в настоящем контексте— это пороговомалые отклонения, корригируемые более или менее исправнопо ходу движения. Примером их могут служить отклонения линии, проводимой от руки карандашом или острием планиметра, от начерченной линии, которую требуется обвести. В нашем смысле, следовательно, Dw есть не планомерно убывающая макродистанция, а колеблющаяся, то возникающая, то погашаемая с тем или иным успехом малая величина переменного знака и направления.

Центральным командным постом всей кольцевой системы СУ является, конечно, ее задающий элемент 2. По характеру задаваемого имSw все мыслимые виды СУ разделяются на два больших класса: СУ с фиксированным, постоянным значением Sw (так называемые стабилизирующие системы) и СУ с меняющимися по тому или другому принципу значениямиSw (следящие системы). Закон хода изменений задаваемогоSw принято именовать программой функционирования СУ. Смена последовательных этапов реализации программ может быть скачкообразной или непрерывной и являться в разных случаях функцией времени, пути рабочей точки мотора— эффектора, промежуточного результативного этапа и т.д. В наиболее сложных и гибких системах могут переключаться, сменяя одна другую, и сами программы.

Схема кольца:

З.П.задающий прибор, в нем заложена программа, характе

Схема кольца Бернштейна

Схема кольца Бернштейна

ристики будущего движения (он находится в центре кольца); Само кольцо изображается против часовой стрелки, начинаясь снизу вверх и замыкаясь опять внизу - в рабочей точке – мышце (или управляемом предмете); Итак, из рабочей точки сигнал идет вверх в рецептор, воспринимающий внешние сигналы о том, как происходит движение, о внешних силах, положении мышц и их состоянии (афферентный сигнал), далее идет – прибор сличения, в котором сравнивается «то, что должно быть» и «то, что есть». Результат сличения, их разность - DW. В зависимости от него следует коррекционный импульс: из П.С. сигнал идет в блок перешифровки (наверху кольца), где эта информация перешифровывается в коррекционный импульс, и поступает в регулятор движения, моторный центр, потом опускается в эффектор, и замыкается ниже, опять в рабочей точке.

Материалы сообщества доступны в соответствии с условиями лицензии CC-BY-SA , если не указано иное.